Ajatuksen teatterialan keskuskirjastosta esitti ensimmäisen kerran vuonna 1954 Suomen Kansallisteatterin silloinen johtaja, professori Arvi Kivimaa. Kivimaa ehdotti, että eri tahoilla olevan teatterikirjallisuuden käytön helpottamiseksi ja hankintojen rationalisoimiseksi perustettaisiin yhteinen teatterialan keskuskirjasto.

Kivimaan ajatus toteutui vuonna 1956, jolloin Suomen Teatterijärjestöjen Keskusliiton ja Suomen Teatterikoulun kirjakokoelmista muodostettiin Teatterialan keskuskirjasto. Kirjaston hoito järjestettiin aluksi siten, että Keskusliiton asiamies toimi kirjastonhoitajana ja pari Teatterikoulun oppilasta huolehti lainaustoiminnasta ja muista vastaavista tehtävistä.Vuonna 1974 kirjasto sai ensimmäisen päätoimisen kirjastonhoitajan ja oman toimitilan Vuorikadun varrelta. Perustamisensa jälkeen kirjaston kokoelmat karttuivat pitkään pelkästään lahjoitusten avulla. Lahjoituksia tekivät yksityiset henkilöt sekä yhdistykset. Huomattavimpia lahjoituksista ovat olleet Albert Salorannan kirjajäämistö, Viipurin Näyttämön kirjakokoelmat, Elina ja Verneri Veistäjän kirjajäämistö sekä Eugen Terttulan jäämistö.

Teatterikorkeakoulu perustettiin vuonna 1979, ja samalla yhdistettiin  Suomen Teatterijärjestöjen keskusliiton, Suomen Teatterikoulun ja Svenska Teaterskolanin kirjastot. Kirjastojen kokoelmat yhdistettiin ja luovutettiin perustetun Teatterikorkeakoulun kirjastoksi.

Vuonna 1992 kirjaston nimi laajeni Teatterialan keskuskirjastosta Teatteri- ja tanssialan keskuskirjastoksi. Nykyisen nimensä - Teatterikorkeakoulun kirjasto - kirjasto sai virallisesti vuonna 2001.

Korkeakoulukirjastojen kanssa käytävän yhteistyön lisäksi Teatterikorkeakoulun kirjastolla on yhteyksiä myös muihin näyttämöalan kirjastoihin, arkistoihin ja museoihin. Kirjasto on jäsenenä pohjoismaisessa NCTD:ssä (Nordisk Center for teater- dokumentation) sekä kansainvälisessä SIBMAS-järjestössä (Société Internationale des Bibliothèques et des Musées des Arts du Spectacle) ja mukana kyseisten järjestöjen yhteistyöprojekteissa.

Kirjaston toimittamia julkaisuja:

• Teatteri- ja tanssitaiteen bibliografia.  Suomessa 1975-1991 julkaistu kirjallisuus. Toim. Leena Rantamäki. Helsinki 1993.
  
• Teatterin ja tanssin asiasanasto. Laatineet Leena Rantamäki, Sirkka Tukiainen. Helsinki 1995.
  
• Drama specialtesaurus för teater och dans. Leena Rantamäki, Sirkka Tukiainen. Helsinki 1998.